フランスで開催された，IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2019)で，
「Impedance Control based Assistive Mobility Aid through Online Classification of User’s State」
というタイトルで共同研究先の指導学生が発表しました．
本研究では，人（特に高齢者）の日常的な移動を支援するためのロボット技術として，移動意図のオンライン分類と分類結果に基づく適切な支援戦略について扱っています． 本発表ではオンライン分類にLSTM-RNNを利用して，用意したデータセットに対して90%近くの分類精度を実現しました． また，その分類結果に応じてロボットのインピーダンスパラメータを適応的に調整する戦略を提案して，デモンストレーションにおいて人の余計な揺動を抑制できることを確認しました．