カナダで開催された，IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2019)で，
「Multi-Contacts Force-Reactive Walking Control During Physical Human-Humanoid Interaction」
の１件を発表しました． また，同会議でのワークショップでも発表しました．
本発表はミュンヘン工科大学との共同研究で，ヒトとの物理的接触を含んだ状態でのヒューマノイドロボットの歩行制御フレームワークを提案しました． 具体的には，ロボットに加わる外力をロボットスキンで計測した後に，それを補償するためのankle strategyと外力に合わせて遊脚の着地位置や時間を調整するstepping strategyの２つを実装しました．